로보 틱 팔은 일종의 기계 팔로, 보통 프로그래밍이 가능하며 인간 팔과 비슷한 기능을합니다. 팔은 메커니즘의 총합이거나 더 복잡한 로봇의 일부일 수 있습니다. 이러한 조작기의 링크는 회전 운동 (예 : 관절 형 로봇) 또는 병진 (선형) 변위를 허용하는 조인트로 연결됩니다. 조작자의 링크는 운동 학적 체인을 형성하는 것으로 간주 될 수 있습니다. 조작기의기구 학적 체인의 종단을 엔드 이펙터라고하며 이는 인간의 손과 유사합니다.
로봇 손
엔드 이펙터 또는 로봇 손은 응용 분야에 따라 용접, 그립, 회전 등과 같은 원하는 작업을 수행하도록 설계 될 수 있습니다. 예를 들어, 자동차 조립 라인의 로봇 암은 용접 중 부품 회전 및 조립과 같은 다양한 작업을 수행합니다. 어떤 상황에서는 폭탄 군축 및 처분을 수행하도록 설계된 로봇처럼 인간의 손을 가까이에서 모방하는 것이 바람직합니다.
유형
데카르트 로봇 / 갠트리 로봇 : 픽앤 플레이스 작업, 실란트 적용, 조립 작업, 기계 공구 및 아크 용접 핸들링에 사용됩니다. 팔에 3 개의 프리즘 관절이 있고 그 축이 데카르트 코디네이터와 일치하는 로봇입니다.
원통형 로봇 : 조립 작업, 공작 기계에서의 핸들링, 스폿 용접 및 다이 캐스팅 기계에서의 핸들링에 사용됩니다. 축이 원통형 좌표계를 형성하는 로봇입니다.
Spherical robot / Polar robot 공작 기계, 스폿 용접, 다이캐스팅, 페츨 링 기계, 가스 용접 및 아크 용접을 처리하는 데 사용됩니다. 축이 극좌표 시스템을 구성하는 로봇입니다.
SCARA 로봇 : 픽앤 플레이스 작업, 실런트 도포, 조립 작업 및 기계 공구 취급에 사용됩니다. 이 로봇은 평면에서 컴플라이언스를 제공하기 위해 두 개의 평행 한 회전 조인트를 특징으로합니다.
다 관절 로봇 : 조립 작업, 다이 캐스팅, 페츨 링 기계, 가스 용접, 아크 용접 및 스프레이 페인팅에 사용됩니다. 팔에 최소한 세 개의 회전식 조인트가있는 로봇입니다.
병렬 로봇 : 모바일 플랫폼 조종석 비행 시뮬레이터를 사용합니다. 팔에 프리즘 형 또는 회전식 조인트가있는 로봇입니다.
의인화 로봇 (Anthropomorphic robot) : 그것은 인간의 손과 유사한 방식으로, 즉 독립적 인 손가락과 엄지 손가락으로 형상화됩니다.
주목할만한 로봇 팔
우주에서 우주 왕복선 원격 조종 시스템은 Canadarm 또는 SRMS로 알려져 있으며 그 후계자 인 Canadarm2는 다 자유도 로봇 팔의 예입니다. 이 로봇 팔은 엔드 이펙터에 카메라 및 센서가 부착 된 특수 배치 붐을 사용하여 우주 왕복선을 검사하고 우주 왕복선 화물칸에서 위성을 배치 및 회수하는 등의 다양한 작업을 수행하는 데 사용되었습니다.
화성의 호기심 탐사선은 또한 로봇 팔을 사용합니다.
저가의 로봇 팔
2010 년 10 월에는 저렴한 로봇 팔의 가용성이 크게 향상되었습니다. 이러한 로봇 팔은 대부분 취미 또는 교육용 장치로 판매되지만 자동 샘플러와 같이 실험실 자동화 응용 프로그램이 제안되었습니다.
다 관절 로봇
관절 형 로봇은 로터리 조인트 (예 : 다리 식 로봇 또는 산업용 로봇)가있는 로봇입니다. 굴절 식 로봇은 단순한 2 개의 조인트 구조에서 10 개 이상의 상호 작용 조인트가있는 시스템까지 다양합니다. 그들은 전기 모터를 포함한 다양한 수단으로 구동됩니다.
로봇 팔과 같은 일부 유형의 로봇은 관절 식 또는 비 관절 식일 수 있습니다.
정의
관절 형 로봇 : 그림을 참조하십시오. 관절 형 로봇은 모든 3 개의 회전 조인트를 사용하여 작업 공간에 액세스합니다. 일반적으로 조인트는 “체인”에 배열되어있어서 한 조인트가 체인에서 다른 조인트를 더 멀리 지탱할 수 있습니다.
연속 경로 (Continuous Path) : 입력 또는 명령이 원하는 동작 경로를 따라 모든 점을 지정하는 제어 체계. 경로는 조종기 조인트의 좌표 이동에 의해 제어됩니다.
Degrees of Freedom (DOF) : 엔드 이펙터가 움직일 수있는 독립적 인 모션의 수이며, 머니퓰레이터의 모션 축의 수에 의해 정의됩니다.
그리퍼 (Gripper) : 마지막 조작기 링크의 자유 단부에 부착 된 파지 또는 고정 장치. 로봇의 손 또는 엔드 이펙터라고도합니다.
페이로드 : 최대 페이로드는 정격 정밀도를 유지하면서 로봇 조작자가 감소 된 속도로 운반하는 중량입니다. 공칭 페이로드는 정격 정밀도를 유지하면서 최대 속도로 측정됩니다. 이 등급은 페이로드의 크기와 모양에 크게 의존합니다.
Pick and Place Cycle : 그림 참조. Pick and place Cycle은 다음 동작 순서를 실행하는 시간 (초)입니다. 1 인치 아래로 이동하고 정격 탑재량을 파악합니다. 1 인치 위로 올라간다. 12 인치를 가로 질러 움직여 라. 1 인치 아래로 이동; ungrasp; 1 인치 위로 올라간다. 시작 위치로 돌아갑니다.
도달 거리 : 로봇베이스 중앙에서부터 손목 끝까지의 최대 수평 거리.
정확도 : 그림을 참조하십시오. 로봇이 달성하려고하는 지점과 실제 결과 위치 사이의 차이. 절대 정확도는 로봇 제어 시스템에 의해 지시 된 점과 실제적으로 매니퓰레이터 암에 의해 얻어진 점 사이의 차이이며, 반복성은 동일 점을 겨냥했을 때 매니퓰레이터 암의 사이클 간 변화이다.
반복성 : 그림을 참조하십시오. 시스템 또는 메커니즘이 동일한 동작을 반복하거나 동일한 제어 신호로 표시 될 때 동일한 지점을 달성 할 수있는 기능. 특정 작업을 수행하려고 할 때 시스템의주기 별 오류
해결 방법 : 그림을 참조하십시오. 메커니즘의 제어 시스템에 의해 감지되거나 제어 될 수있는 모션 또는 거리의 최소 증분. 모든 조인트의 분해능은 1 회 전당 엔코더 펄스 및 구동 비의 함수이며 공구 중심점과 관절 축 사이의 거리에 따라 달라집니다.
로봇 프로그램 : IBM 및 호환 가능한 개인용 컴퓨터를위한 로봇 통신 프로그램. 터미널 에뮬레이션 및 유틸리티 기능을 제공합니다. 이 프로그램은 모든 사용자 메모리와 일부 시스템 메모리를 디스크 파일에 기록 할 수 있습니다.
Maximum Speed (최대 속도) : 모든 연결점이 상보 방향으로 동시에 움직이는 상태에서 전체 연장시 이동하는 로봇 팁의 복합 최대 속도입니다. 이 속도는 이론적 인 최대 값이며 어떠한 경우에도 특정 응용 프로그램의 사이클 시간을 예측하는 데 사용해서는 안됩니다. 실제 속도의 더 나은 척도는 표준 12 인치 선택 및 배치 사이클 시간입니다. 중요한 어플리케이션의 경우 실현 가능한 사이클 시간을 나타내는 가장 좋은 지표는 물리적 시뮬레이션입니다.
서보 제어 : 메커니즘의 현재 위치와 원하는 출력 위치 사이의 오차에 의해 결정되는 구동 신호에 의해 제어됩니다.
경유 점 (Via Point) : 로봇의 공구가 멈추지 않고 통과해야하는 지점. 경유 점을 넘어 이동하거나 동작의 일부에 대해 더 낮은 관성 자세로 팔을 가져 오기 위해 비아 지점이 프로그래밍됩니다.
Work Envelope : 로봇 매니퓰레이터가 도달 할 수있는 경계를 정의하는 3 차원 도형. 도달 범위 봉투라고도합니다.